Este artigo traz reflexões preliminares acerca da relação entre movimentos sociais e instituições políticas, um tema pouco explorado pela bibliografia. A análise está baseada num estudo de caso sobre a relação entre o movimento de moradia da cidade de São Paulo e o governo de Marta Suplicy, do Partido dos Trabalhadores (2001-2004). A argumentação está dividida em duas partes. Na primeira, busco desenvolver o argumento de que a relação entre movimentos sociais e sistema político é permeada por uma tensão intrínseca entre os princípios da autonomia e a da eficácia política. Na segunda parte, exploro essa discussão remetendo aos dilemas específicos da participação na cidade de São Paulo, tendo como referência empírica o caso do movimento de moradia.