A representação do relevo por meio dos modelos digitais do terreno (MDT) demanda do conhecimento das potencialidades e limitações das técnicas e instrumentos da aerofotogrametria. O levantamento com veículos aéreos não tripulados (VANT) e câmeras não métricas tem sido amplamente utilizado como método para obtenção de MDT devido a sua facilidade de operação e baixo custo. Entretanto, a geração do MDT a partir do modelo digital de superfície exige cuidados e pode adicionar erros ao modelo. Neste contexto, este artigo tem por objetivo avaliar a qualidade do MDT gerado por aplicação de procedimento semiautomático em área com presença de vegetação esparsa. O modelo foi gerado com o VANT Phantom 3 Professional com altura média de voo de 60 m e sem a utilização de pontos de controle. Para a avaliação da acurácia e validação do MDT foram utilizados 354 pontos obtidos por técnicas de levantamento topográfico convencional. As diferenças altimétricas entre o MDT e o levantamento foram, em geral, inferiores a 0,5 m (R² = 0,99), sendo obtido um erro padrão de 0,29 m e um padrão de exatidão cartográfica de 0,49 m, equivalente a um levantamento altimétrico classe A (1:5.000). Foi ainda elaborado um modelo digital da vegetação, sendo validado a partir de dados obtidos em campo para 54 árvores (R²= 0,87 e erro padrão = 0,54 m). Os resultados evidenciam a aplicabilidade da utilização de levantamento com VANT para obtenção de MDT em locais com vegetação florestal esparsa mediante a validação dos resultados com levantamento topográfico convencional.